Stepper motors sa robotics

Mga stepper motorgumana sa prinsipyo ng paggamit ng electromagnetism upang i-convert ang elektrikal na enerhiya sa mekanikal na enerhiya. Ito ay isang open-loop control motor na nagko-convert ng mga electrical pulse signal sa angular o linear displacements. Ito ay malawakang ginagamit saindustriya, aerospace, robotics, fine measurement at iba pang mga field, tulad ng photoelectric latitude at longitude na mga instrumento para sa staring satellite, mga instrumentong militar, komunikasyon at radar, atbp. Mahalagang maunawaan ang mga stepper motor.

 

Sa kaso ng hindi labis na karga, ang bilis ng motor, ang posisyon ng suspensyon ay nakasalalay lamang sa dalas ng signal ng pulso at ang bilang ng mga pulso, at hindi apektado ng mga pagbabago sa pagkarga.

 

Kapag ang driver ng stepper ay nakatanggap ng signal ng pulso, hinihimok nito ang stepper motor upang gumulong ng isang nakapirming punto ng view sa nakatakdang direksyon, na tinatawag na "step angle", at ang pag-ikot nito ay tumatakbo nang sunud-sunod na may isang nakapirming punto ng view.

 

Ang bilang ng mga pulso ay maaaring manipulahin upang makontrol ang dami ng angular na pag-aalis, at pagkatapos ay maabot ang intensyon ng tumpak na pagpoposisyon; sa parehong oras, ang dalas ng mga pulso ay maaaring manipulahin upang kontrolin ang bilis at acceleration ng motor rolling, at pagkatapos ay maabot ang intensyon ng bilis ng regulasyon.

 

Karaniwan ang rotor ng isang motor ay isang permanenteng magnet, kapag ang kasalukuyang dumadaloy sa stator winding, ang stator winding ay bumubuo ng isang vector magnetic field. Ang magnetic field na ito ang magtutulak sa rotor upang paikutin ang isang punto ng view, upang ang direksyon ng pares ng magnetic field ng rotor ay pareho sa direksyon ng field ng stator. Kapag ang vector field ng stator ay umiikot sa isang punto ng view. Sinusundan din ng rotor ang field na ito sa pamamagitan ng isang viewpoint. Para sa bawat electrical pulse input, ang motor ay gumulong ng isang linya ng paningin pa. Ang angular displacement ng output ay proporsyonal sa bilang ng mga pulso na input at ang bilis ay proporsyonal sa dalas ng mga pulso. Sa pamamagitan ng pagbabago ng pagkakasunud-sunod ng winding energisation, ang motor ay liliko. Kaya maaari mong kontrolin ang bilang ng mga pulso, ang dalas at ang pagkakasunud-sunod ng pagpapasigla sa mga windings ng motor sa bawat yugto upang makontrol ang pag-roll ng stepper motor.