Mga stepper motor sa robotics

Mga stepper motorgumagana sa prinsipyo ng paggamit ng elektromagnetismo upang i-convert ang enerhiyang elektrikal sa enerhiyang mekanikal. Ito ay isang open-loop control motor na nag-convert ng mga signal ng electrical pulse sa mga angular o linear na displacement. Malawakang ginagamit ito saindustriya, aerospace, robotika, pinong pagsukat at iba pang larangan, tulad ng mga instrumentong photoelectric latitude at longitude para sa mga staring satellite, instrumentong militar, komunikasyon at radar, atbp. Mahalagang maunawaan ang mga stepper motor.

 

Sa kaso ng hindi labis na karga, ang bilis ng motor, ang posisyon ng suspensyon ay nakasalalay lamang sa dalas ng signal ng pulso at ang bilang ng mga pulso, at hindi apektado ng mga pagbabago sa karga.

 

Kapag nakatanggap ang stepper driver ng pulse signal, pinapagana nito ang stepper motor upang igulong ang isang nakapirming punto de bista sa itinakdang direksyon, na tinatawag na "step angle", at ang pag-ikot nito ay isinasagawa nang paunti-unti gamit ang isang nakapirming punto de bista.

 

Maaaring manipulahin ang bilang ng mga pulso upang kontrolin ang dami ng angular displacement, at pagkatapos ay maabot ang layunin ng tumpak na pagpoposisyon; kasabay nito, ang dalas ng mga pulso ay maaaring manipulahin upang kontrolin ang bilis at acceleration ng pag-ikot ng motor, at pagkatapos ay maabot ang layunin ng regulasyon ng bilis.

 

Karaniwan, ang rotor ng isang motor ay isang permanenteng magnet. Kapag ang kuryente ay dumadaloy sa stator winding, ang stator winding ay bumubuo ng isang vector magnetic field. Ang magnetic field na ito ang magtutulak sa rotor upang paikutin ang isang punto de bista, upang ang direksyon ng pares ng magnetic field ng rotor ay kapareho ng direksyon ng stator field. Kapag ang vector field ng stator ay umiikot sa isang punto de bista, sinusundan din ng rotor ang field na ito sa pamamagitan ng isang punto de bista. Para sa bawat electrical pulse input, ang motor ay umiikot ng isang linya ng paningin pa. Ang angular displacement ng output ay proporsyonal sa bilang ng mga pulse na input at ang bilis ay proporsyonal sa dalas ng mga pulse. Sa pamamagitan ng pagbabago ng pagkakasunud-sunod ng energizing ng winding, ang motor ay iikot. Kaya maaari mong kontrolin ang bilang ng mga pulse, ang dalas at ang pagkakasunud-sunod ng pagpapagana ng mga winding ng motor sa bawat phase upang makontrol ang pag-ikot ng stepper motor.