Paano bumabagal ang bilis ng mga stepper motor?

Bilang isang aktuator,motor na stepperay isa sa mga pangunahing produkto ng mechatronics, na malawakang ginagamit sa iba't ibang sistema ng kontrol ng automation. Kasabay ng pag-unlad ng microelectronics at teknolohiya sa pagmamanupaktura ng katumpakan, ang pangangailangan para sa mga stepper motor ay tumataas araw-araw, at ang mga stepper motor at mekanismo ng transmisyon ng gear ay pinagsama sa isang reduction gear box, ngunit makikita rin sa mas maraming mga sitwasyon ng aplikasyon, ngayon ay maliit at sama-samang nauunawaan ng lahat ang ganitong uri ng mekanismo ng transmisyon ng reduction gear.

 

Paano bumabagal ang bilis ng mga stepper motor?

Ang stepper motor ay isang karaniwang ginagamit at malawakang ginagamit na drive motor, na karaniwang ginagamit kasama ng mga kagamitan sa pagbabawas ng bilis upang makamit ang perpektong epekto ng transmisyon; at ang stepper motor ay karaniwang ginagamit na kagamitan at pamamaraan ng pagbabawas ng bilis, tulad ng reduction gear box, encoder, controller, pulse signal, atbp.

 

Pagbabawas ng pulse signal:Ang bilis ng pag-ikot ng stepper motor ay batay sa pagbabago ng input pulse signal. Sa teorya, kapag binigyan ng pulse ang driver, ang stepper motor ay umiikot sa isang step angle (subdivision para sa isang subdivision step angle). Sa pagsasagawa, kung ang pulse signal ay nagbabago nang masyadong mabilis, ang stepper motor ay maaaring magdulot ng internal damping effect ng reverse electric potential, kaya ang magnetic response sa pagitan ng rotor at stator ay hindi susunod sa pagbabago ng electrical signal, na hahantong sa pagharang at pagkawala ng mga hakbang.

 

Pagbabawas ng bilis ng gearbox:Ang stepper motor ay nilagyan ng reduction gearbox na ginagamit nang magkasama, ang output ng stepper motor ay mataas ang bilis, mababang bilis ng metalikang kuwintas, na konektado sa reduction gearbox, ang internal reduction gear set ng gearbox ay bumubuo ng meshing transmission sa pamamagitan ng reduction ratio, ang output ng stepper motor ay mababawasan, at mapapahusay ang transmission torque upang makamit ang ideal na transmission effect; ang reduction effect ay depende sa reduction ratio ng gearbox, mas malaki ang reduction ratio, mas maliit ang output speed, at vice versa. At vice versa.

 

Kurba na may eksponensiyal na kontrol sa bilis:Exponential curve, sa software programming, unang kinakalkula ang mga time constant na nakaimbak sa memorya ng computer, na tumuturo sa seleksyon kapag nagtatrabaho. Karaniwan, ang oras ng acceleration at deceleration ng stepper motor ay 300ms o higit pa. Kung gumagamit ka ng masyadong maikling oras ng acceleration at deceleration, para sa karamihan ng mga stepper motor, magiging mahirap makamit ang high-speed na pag-ikot ng mga stepper motor.

 

Pagbabawas ng bilis sa pagkontrol ng encoder:Ang kontrol ng PID bilang isang simple at praktikal na paraan ng pagkontrol, sa stepper motor drive ay malawakang ginagamit. Ito ay batay sa ibinigay na halaga na r(t) at sa aktwal na halaga ng output na c(t) upang mabuo ang control deviation na e(t), ang deviation ng proportional, integral, at differential sa pamamagitan ng linear na kombinasyon ng control quantity, ang control object control. Gumagamit ang papel ng integrated position sensor sa isang two-phase hybrid stepper motor at nagdidisenyo ng awtomatikong adjustable na PI speed controller batay sa position detector at vector control, na nagbibigay ng kasiya-siyang transient characteristics sa ilalim ng variable operating conditions. Batay sa mathematical model ng stepper motor, dinisenyo ang PID control system ng stepper motor at ginamit ang PID control algorithm upang makuha ang control quantity upang makontrol ang paggalaw ng motor sa tinukoy na posisyon. Panghuli, napatunayan sa pamamagitan ng simulation na ang control ay may mahusay na dynamic response characteristics. Ang PID controller ay may mga bentahe ng simpleng istraktura, mataas na katatagan, at mataas na pagiging maaasahan, ngunit hindi nito epektibong natutugunan ang hindi tiyak na impormasyon sa sistema.

 

Anong reducer ang maaaring itugma sa stepper motor? Sa pakete ng pagpili ng stepper motor at gearbox, kailangang bigyang-pansin ang mga salik na iyon, at anong uri ng gearbox ang maaaring piliin para magamit nang magkasama?

 

1. Ang dahilan para sa stepper motor na may reducer

 

Ang stepper motor ay nagpapalit ng dalas ng stator phase current, tulad ng pagpapalit ng input pulse ng stepper motor drive circuit, upang ito ay maging isang mababang bilis na paggalaw. Ang mababang bilis ng stepper motor ay naghihintay para sa utos ng paghakbang, ang rotor ay huminto, sa mababang bilis ng paghakbang, ang mga pagbabago-bago ng bilis ay magiging napakalaki, sa oras na ito, tulad ng pagpapalit sa high-speed na operasyon, maaari nitong malutas ang problema ng mga pagbabago-bago ng bilis, ngunit ang metalikang kuwintas ay hindi sapat. Iyon ay, ang mababang bilis ay magbabago-bago ng metalikang kuwintas, at ang mataas na bilis ay hindi sapat na metalikang kuwintas, kaya kailangan mong gumamit ng reducer.

 

2. Ang stepper motor ay kadalasang may reducer ano

 

Ang Reducer ay isang uri ng gear drive, worm drive, gear - worm drive, na nakapaloob sa isang matibay na pambalot, kadalasang ginagamit bilang reducer sa pagitan ng prime mover at ng work machine, sa pagitan ng prime mover at ng work machine o actuator upang tumugma sa bilis at torque transmission; ang reducer ay may malawak na saklaw, ayon sa uri ng transmission ay maaaring hatiin sa gear reducer, worm gear reducer at planetary gear reducer. Ayon sa bilang ng mga transmission stage ay maaaring hatiin sa single-stage at multi-stage reducer; ayon sa hugis ng gear ay maaaring hatiin sa cylindrical gear reducer, bevel gear reducer at bevel-cylindrical gear reducer; ayon sa anyo ng transmission arrangement ay maaaring hatiin sa unfolded reducer, shunt reducer at coaxial reducer. Ang mga stepper motor assembly reducer ay planetary reducer, worm gear reducer, parallel gear reducer, filament gear reducer.

 

 

Kumusta naman ang katumpakan ng stepper motor planetary reducer?

 

 

Ang katumpakan ng reducer ay tinatawag ding return clearance. Kapag ang dulo ng output ay nakapirmi at ang dulo ng input ay pinaikot nang pakanan at pakaliwa upang makagawa ng rated torque na +-2% torque sa dulo ng output, mayroong maliit na angular displacement sa dulo ng input ng reducer, at ang angular displacement na ito ang return clearance. Ang yunit ay "arc minutes", ibig sabihin, isang ikaanimnapung bahagi ng isang digri. Ang karaniwang mga halaga ng return clearance ay tumutukoy sa output side ng gearbox. Ang stepper motor planetary reducer ay may mataas na rigidity, mataas na precision (single stage ay maaaring makamit sa loob ng 1 minuto), mataas na transmission efficiency (single stage sa 97%-98%), mataas na torque/volume ratio, maintenance-free, atbp.

 

Hindi naaayos ang katumpakan ng transmisyon ng stepper motor, ang anggulo ng pagpapatakbo ng stepper motor ay ganap na natutukoy ng haba ng hakbang at bilang ng mga pulso, at ang bilang ng mga pulso ay maaaring maging isang kumpletong bilang, ang digital na dami ay hindi ang konsepto ng katumpakan, ang isang hakbang ay isang hakbang, ang dalawang hakbang ay dalawang hakbang. Ang kasalukuyang katumpakan na maaaring ma-optimize ay ang katumpakan ng gear return clearance ng planetary gearbox.

 

1. Paraan ng pagsasaayos ng katumpakan ng spindle:Ang pagsasaayos ng katumpakan ng pag-ikot ng planetary gearbox spindle, kung ang error sa machining ng spindle mismo ay nakakatugon sa mga kinakailangan, ang katumpakan ng pag-ikot ng reducer spindle ay karaniwang tinutukoy ng bearing. Ang susi sa pagsasaayos ng katumpakan ng pag-ikot ng spindle ay ang pagsasaayos ng clearance ng bearing. Ang pagpapanatili ng angkop na clearance ng bearing ay mahalaga sa pagganap ng mga bahagi ng spindle at buhay ng bearing. Para sa rolling bearing, kapag mayroong malaking clearance, hindi lamang nito gagawing puro ang load sa rolling body sa direksyon ng puwersa, kundi magdudulot din ng malubhang stress concentration phenomenon sa contact ng inner at outer ring raceway ng bearing, paikliin ang buhay ng bearing, gagawing drift din ang spindle centerline, madaling magdulot ng vibration ng mga bahagi ng spindle. Samakatuwid, ang pagsasaayos ng rolling bearing ay dapat na pre-loaded, upang makagawa ng isang tiyak na dami ng interference sa loob ng bearing, upang makagawa ng isang tiyak na elastic deformation sa contact sa pagitan ng rolling body at ng inner at outer ring raceway, kaya mapapabuti ang stiffness ng bearing.

2. Paraan ng pagsasaayos ng puwang:Ang planetary gearbox sa proseso ng paggalaw ay magbubunga ng alitan, na magdudulot ng mga pagbabago sa laki, hugis at kalidad ng ibabaw sa pagitan ng mga bahagi, at pagsusuot, upang ang agwat sa pagitan ng mga bahagi ay tumaas, kailangan nating gumawa ng isang makatwirang hanay ng pagsasaayos upang matiyak ang katumpakan ng relatibong paggalaw sa pagitan ng mga bahagi.

 

3. Paraan ng kompensasyon sa error:ang mga bahagi mismo ay nagkakamali sa pamamagitan ng naaangkop na pagpupulong, upang ang kababalaghan ng mutual offset sa panahon ng break-in, upang matiyak ang katumpakan ng trajectory ng paggalaw ng kagamitan.

 

1. Komprehensibong paraan ng kompensasyon:Ang tool na naka-install kasama ang reducer mismo upang gawin ang pagproseso ay nailipat na may tamang pagsasaayos ng work table upang maalis ang pinagsamang resulta ng katumpakan ng mga error.