Stepper motor acceleration at deceleration control

Stepper motorprinsipyo ng pagtatrabaho
Karaniwan, ang rotor ng isang motor ay isang permanenteng magnet. Kapag ang kasalukuyang dumadaloy sa stator winding, ang stator winding ay gumagawa ng vector magnetic field. Ang magnetic field na ito ang nagtutulak sa rotor na umikot sa pamamagitan ng isang anggulo upang ang direksyon ng pares ng magnetic field ng rotor ay tumutugma sa direksyon ng stator's field. Kapag ang vector magnetic field ng stator ay umiikot sa isang anggulo.

Stepper motoray isang uri ng induction motor, ang gumaganang prinsipyo nito ay ang paggamit ng electronic circuit, ang direktang kasalukuyang sa isang time-sharing power supply, multiphase timing control kasalukuyang, na may ganitong kasalukuyang para sa stepper motor power supply, stepper motor ay maaaring gumana ng maayos, ang driver ay para sa stepper motor time-sharing power supply, multiphase timing controller.

Ang bawat input ng isang electrical pulse, ang motor ay umiikot ng isang anggulo pasulong ng isang hakbang. Ang output angular displacement nito ay proporsyonal sa bilang ng mga input ng pulso, ang bilis ay proporsyonal sa dalas ng pulso. Baguhin ang pagkakasunud-sunod ng winding energization, ang motor ay babalik. Kaya maaari mong kontrolin ang bilang ng mga pulso, dalas at ang pagkakasunud-sunod ng pagpapasigla sa bawat yugto ng paikot-ikot na motor upang makontrol ang pag-ikot ng stepper motor.

Ang katumpakan ng pangkalahatang stepper motor ay 3-5% ng stepping angle, at hindi ito maipon.

Ang metalikang kuwintas ng isang stepper motor ay bababa habang tumataas ang bilis. Habang umiikot ang stepper motor, ang inductance ng bawat phase ng motor winding ay bubuo ng reverse electric potential; mas mataas ang frequency, mas malaki ang reverse electric potential. Sa ilalim ng pagkilos nito, ang motor na may dalas (o bilis) ay tumataas at ang kasalukuyang bahagi ay bumababa, na humahantong sa isang pagbawas sa metalikang kuwintas.

Ang stepper motor ay maaaring gumana nang normal sa mababang bilis, ngunit kung mas mataas kaysa sa isang tiyak na bilis ay hindi magsisimula, at sinamahan ng pagsipol ng tunog.

Ang stepper motor ay may teknikal na parameter: ang dalas ng pagsisimula ng walang-load, iyon ay, ang stepper motor sa kaso ng walang-load na dalas ng pulso ay maaaring magsimula nang normal, kung ang dalas ng pulso ay mas mataas kaysa sa halaga, ang motor ay hindi maaaring magsimula nang normal, maaaring mangyari sa labas ng hakbang o pagharang.

Sa kaso ng isang load, ang panimulang dalas ay dapat na mas mababa. Kung ang motor ay upang makamit ang mataas na bilis ng pag-ikot, ang dalas ng pulso ay dapat magkaroon ng isang proseso ng acceleration, ibig sabihin, ang panimulang dalas ay mas mababa, at pagkatapos ay tumataas sa nais na mataas na dalas (motor bilis mula sa mababang bilis sa mataas na bilis) sa isang tiyak na acceleration.

Bakit gagawinmga stepper motorkailangang kontrolin na may pagbabawas ng bilis
Ang bilis ng isang stepper motor ay depende sa dalas ng pulso, ang bilang ng mga rotor na ngipin at ang bilang ng mga beats. Ang angular na bilis nito ay proporsyonal sa dalas ng pulso at naka-synchronize sa oras sa pulso. Kaya, kung ang bilang ng mga rotor teeth at ang bilang ng running beats ay tiyak, ang nais na bilis ay maaaring makuha sa pamamagitan ng pagkontrol sa pulse frequency. Dahil ang stepper motor ay nagsimula sa tulong ng kasabay na metalikang kuwintas nito, ang panimulang dalas ay hindi mataas upang hindi mawala ang hakbang. Lalo na habang tumataas ang kapangyarihan, tumataas ang diameter ng rotor, tumataas ang inertia, at ang dalas ng pagsisimula at ang maximum na dalas ng pagtakbo ay maaaring mag-iba nang hanggang sampung beses.

Ang mga katangian ng panimulang dalas ng stepper motor upang ang pagsisimula ng stepper motor ay hindi direktang maabot ang dalas ng pagpapatakbo, ngunit upang magkaroon ng proseso ng pagsisimula, iyon ay, mula sa mababang bilis ay unti-unting umaakyat sa bilis ng pagpapatakbo. Itigil kapag ang operating frequency ay hindi maaaring agad na bumaba sa zero, ngunit upang magkaroon ng isang high-speed unti-unting pagbabawas ng bilis sa zero na proseso.

Samakatuwid, ang pagpapatakbo ng stepper motor sa pangkalahatan ay kailangang dumaan sa acceleration, pare-parehong bilis, pagbabawas ng bilis ng tatlong yugto, ang acceleration at deceleration na proseso nang maikli hangga't maaari, ang pare-pareho ang bilis ng oras hangga't maaari. Lalo na sa trabaho na nangangailangan ng mabilis na pagtugon, ang oras na kinakailangan upang tumakbo mula sa panimulang punto hanggang sa katapusan ay ang pinakamaikling, na dapat ay nangangailangan ng pinakamaikling proseso ng acceleration at deceleration, at ang pinakamataas na bilis sa patuloy na bilis.

Ang acceleration at deceleration algorithm ay isa sa mga pangunahing teknolohiya sa motion control, at isa sa mga pangunahing salik upang makamit ang mataas na bilis at mataas na kahusayan. Sa pang-industriya na kontrol, sa isang banda, ang proseso ng pagproseso ay kinakailangan upang maging maayos at matatag, na may maliit na epekto ng kakayahang umangkop; sa kabilang banda, nangangailangan ito ng mabilis na oras ng pagtugon at mabilis na reaksyon. Sa premise ng pagtiyak ng katumpakan ng kontrol upang mapabuti ang kahusayan sa pagpoproseso, upang makamit ang makinis at matatag na mekanikal na paggalaw, ay ang kasalukuyang pang-industriya na pagpoproseso ay upang malutas ang pangunahing problema. Ang mga algorithm ng acceleration at deceleration na karaniwang ginagamit sa kasalukuyang mga motion control system ay pangunahing kinabibilangan ng: trapezoidal curve acceleration at deceleration, exponential curve acceleration at deceleration, S-shaped curve acceleration at deceleration, parabolic curve acceleration at deceleration, atbp.

Trapezoidal curve acceleration at deceleration
Kahulugan: Pagpapabilis/pagbawas ng bilis sa isang linear na paraan (pagpabilis/pagbawas mula sa bilis ng pagsisimula hanggang sa target na bilis) na may partikular na ratio

Formula ng pagkalkula: v(t)=Vo+at

Mga kalamangan at disadvantages: Ang trapezoidal curve ay nailalarawan sa pamamagitan ng simpleng algorithm, mas kaunting oras, mabilis na pagtugon, mataas na kahusayan at madaling pagpapatupad. Gayunpaman, ang pare-parehong acceleration at deceleration stages ay hindi sumusunod sa stepper motor speed change law, at ang transition point sa pagitan ng variable na bilis at pare-parehong bilis ay hindi maaaring maging maayos. Samakatuwid, ang algorithm na ito ay pangunahing ginagamit sa mga application kung saan ang mga kinakailangan para sa proseso ng acceleration at deceleration ay hindi mataas.

Exponential curve acceleration at deceleration
Kahulugan: Nangangahulugan ito ng acceleration at deceleration sa pamamagitan ng exponential function.

Ang index ng pagsusuri ng kontrol sa pagbilis at pagbabawas:
1、Ang trajectory ng makina at error sa posisyon ay dapat kasing maliit hangga't maaari

2、Makinis ang proseso ng paggalaw ng makina, maliit ang jitter, at mabilis ang tugon

3, ang acceleration at deceleration algorithm ay dapat na kasing simple hangga't maaari, madaling ipatupad, at maaaring matugunan ang mga kinakailangan sa real-time na kontrol

Kung gusto mong makipag-ugnayan at makipagtulungan sa amin, mangyaring huwag mag-atubiling makipag-ugnayan sa amin.
Malapit kaming nakikipag-ugnayan sa aming mga customer, nakikinig sa kanilang mga pangangailangan at kumikilos ayon sa kanilang mga kahilingan. Naniniwala kami na ang win-win partnership ay nakabatay sa kalidad ng produkto at serbisyo sa customer.

Ang Changzhou Vic-tech Motor Technology Co., Ltd. ay isang propesyonal na organisasyon ng pananaliksik at produksyon na tumutuon sa pagsasaliksik at pagpapaunlad ng motor, pangkalahatang mga solusyon para sa mga aplikasyon ng motor, at pagproseso at paggawa ng mga produktong motor. Ltd. ay dalubhasa sa paggawa ng mga micro motor at accessories mula noong 2011. Ang aming mga pangunahing produkto: miniature stepper motors, gear motors, geared motors, underwater thrusters at motor drivers at controllers.

Ang aming koponan ay may higit sa 20 taong karanasan sa pagdidisenyo, pagbuo at paggawa ng mga micro-motor, at maaaring bumuo ng mga produkto at tumulong sa mga customer ng disenyo ayon sa mga espesyal na pangangailangan! Sa kasalukuyan, pangunahin naming ibinebenta sa mga customer sa daan-daang bansa sa Asia, North America at Europe, tulad ng USA, UK, Korea, Germany, Canada, Spain, atbp. Ang aming "integridad at pagiging maaasahan, nakatuon sa kalidad" na pilosopiya sa negosyo, "una sa customer" ang mga pamantayan sa halaga ay nagtataguyod ng pagbabagong nakatuon sa pagganap, pakikipagtulungan, mahusay na diwa ng negosyo, upang magtatag ng isang "pagbuo at pagbabahagi ng pinakamataas na halaga para sa aming mga customer.