Kontrol ng acceleration at deceleration ng stepper motor

Motor na stepperprinsipyo ng pagtatrabaho
Karaniwan, ang rotor ng isang motor ay isang permanenteng magnet. Kapag ang kuryente ay dumadaloy sa stator winding, ang stator winding ay lumilikha ng isang vector magnetic field. Ang magnetic field na ito ang nagtutulak sa rotor na umikot sa isang anggulo upang ang direksyon ng pares ng magnetic field ng rotor ay kasabay ng direksyon ng stator field. Kapag ang vector magnetic field ng stator ay umiikot sa isang anggulo.

Motor na stepperAng direct current ay isang uri ng induction motor, ang prinsipyo ng paggana nito ay ang paggamit ng electronic circuit, ang direct current ay nagiging time-sharing power supply, multiphase timing control current. Gamit ang kasalukuyang ito, ang stepper motor power supply ay maaaring gumana nang maayos, at ang driver ay para sa stepper motor time-sharing power supply, multiphase timing controller.

Sa bawat pagpasok ng electrical pulse, ang motor ay umiikot nang isang hakbang pasulong nang isang anggulo. Ang output angular displacement nito ay proporsyonal sa bilang ng mga pulse na ipinasok, at ang bilis ay proporsyonal sa frequency ng pulse. Baguhin ang pagkakasunud-sunod ng energizing ng winding, at ang motor ay babaliktad. Kaya maaari mong kontrolin ang bilang ng mga pulse, frequency, at ang pagkakasunud-sunod ng energizing ng bawat phase ng winding ng motor upang makontrol ang pag-ikot ng stepper motor.

Ang katumpakan ng pangkalahatang stepper motor ay 3-5% ng anggulo ng paghakbang, at hindi ito naiipon.

Ang torque ng isang stepper motor ay bababa habang tumataas ang bilis. Habang umiikot ang stepper motor, ang inductance ng bawat phase ng winding ng motor ay bubuo ng isang reverse electric potential; mas mataas ang frequency, mas malaki ang reverse electric potential. Sa ilalim ng aksyon nito, ang motor na may frequency (o bilis) ay tumataas at ang phase current ay bumababa, na humahantong sa pagbaba ng torque.

Ang stepper motor ay maaaring gumana nang normal sa mababang bilis, ngunit kung mas mataas kaysa sa isang tiyak na bilis ay hindi ito magsisimula, at sinasamahan ng tunog ng pagsipol.

Ang stepper motor ay may teknikal na parameter: no-load start frequency, ibig sabihin, ang stepper motor sa kaso ng no-load pulse frequency ay maaaring magsimula nang normal, kung ang pulse frequency ay mas mataas kaysa sa halaga, ang motor ay hindi maaaring magsimula nang normal, maaaring mangyari ang out of step o blocking.

Sa kaso ng isang karga, dapat na mas mababa ang panimulang dalas. Kung nais makamit ng motor ang mataas na bilis ng pag-ikot, ang dalas ng pulso ay dapat magkaroon ng proseso ng acceleration, ibig sabihin, ang panimulang dalas ay mas mababa, at pagkatapos ay tataas sa nais na mataas na dalas (bilis ng motor mula sa mababang bilis patungo sa mataas na bilis) sa isang tiyak na acceleration.

Bakitmga stepper motorkailangang kontrolin gamit ang pagbawas ng bilis
Ang bilis ng isang stepper motor ay nakadepende sa pulse frequency, bilang ng mga ngipin ng rotor, at bilang ng mga beat. Ang angular speed nito ay proporsyonal sa pulse frequency at naka-synchronize kasabay ng pulse. Kaya, kung tiyak ang bilang ng mga ngipin ng rotor at bilang ng mga running beat, ang nais na bilis ay maaaring makuha sa pamamagitan ng pagkontrol sa pulse frequency. Dahil ang stepper motor ay pinapaandar sa tulong ng synchronous torque nito, ang starting frequency ay hindi mataas upang hindi mawala sa step. Lalo na habang tumataas ang power, tumataas ang diameter ng rotor, tumataas ang inertia, at ang starting frequency at ang maximum running frequency ay maaaring magkaiba nang hanggang sampung beses.

Ang mga katangian ng panimulang dalas ng stepper motor ay upang ang pagsisimula ng stepper motor ay hindi direktang maabot ang dalas ng pagpapatakbo, ngunit upang magkaroon ng proseso ng pagsisimula, ibig sabihin, mula sa mababang bilis ay unti-unting tataas hanggang sa bilis ng pagpapatakbo. Itigil kapag ang dalas ng pagpapatakbo ay hindi agad bumaba sa zero, ngunit upang magkaroon ng proseso ng unti-unting pagbawas ng bilis sa zero sa mataas na bilis.

Samakatuwid, ang operasyon ng stepper motor sa pangkalahatan ay kailangang dumaan sa tatlong yugto ng acceleration, uniform speed, deceleration, ang proseso ng acceleration at deceleration ay maikli hangga't maaari, at ang oras ng constant speed ay mahaba hangga't maaari. Lalo na sa mga gawaing nangangailangan ng mabilis na tugon, ang oras na kinakailangan upang tumakbo mula sa panimulang punto hanggang sa dulo ay ang pinakamaikling, na dapat mangailangan ng pinakamaikling proseso ng acceleration at deceleration, at ang pinakamataas na bilis sa constant speed.

Ang algorithm ng acceleration at deceleration ay isa sa mga pangunahing teknolohiya sa pagkontrol ng galaw, at isa sa mga pangunahing salik upang makamit ang mataas na bilis at mataas na kahusayan. Sa kontrol na pang-industriya, sa isang banda, ang proseso ng pagproseso ay kinakailangang maging maayos at matatag, na may maliit na epekto sa flexibility; sa kabilang banda, nangangailangan ito ng mabilis na oras ng pagtugon at mabilis na reaksyon. Sa prinsipyo ng pagtiyak ng katumpakan ng kontrol upang mapabuti ang kahusayan sa pagproseso, upang makamit ang maayos at matatag na mekanikal na galaw, ang kasalukuyang pagprosesong pang-industriya ay upang malutas ang pangunahing problema. Ang mga algorithm ng acceleration at deceleration na karaniwang ginagamit sa mga kasalukuyang sistema ng pagkontrol ng galaw ay pangunahing kinabibilangan ng: acceleration at deceleration ng trapezoidal curve, acceleration at deceleration ng exponential curve, acceleration at deceleration ng S-shaped curve, acceleration at deceleration ng parabolic curve, atbp.

Pagbibilis at pagbabawas ng bilis ng kurba ng trapezoidal
Kahulugan: Akselerasyon/pagbabawas ng bilis sa paraang linear (akseselerasyon/pagbabawas ng bilis mula sa panimulang bilis hanggang sa target na bilis) na may isang tiyak na proporsyon

Pormula ng pagkalkula: v(t)=Vo+at

Mga Kalamangan at Disbentaha: Ang kurba ng trapezoidal ay nailalarawan sa pamamagitan ng simpleng algorithm, mas kaunting oras, mabilis na tugon, mataas na kahusayan at madaling pagpapatupad. Gayunpaman, ang pare-parehong yugto ng acceleration at deceleration ay hindi sumusunod sa batas ng pagbabago ng bilis ng stepper motor, at ang punto ng paglipat sa pagitan ng variable na bilis at pare-parehong bilis ay hindi maaaring maging maayos. Samakatuwid, ang algorithm na ito ay pangunahing ginagamit sa mga aplikasyon kung saan ang mga kinakailangan para sa proseso ng acceleration at deceleration ay hindi mataas.

Pagpapabilis at pagbabawas ng bilis ng exponential curve
Kahulugan: Ito ay nangangahulugan ng akselerasyon at pagbagal sa pamamagitan ng eksponensial na punsiyon.

Indeks ng pagsusuri ng kontrol ng pagbilis at pagbabawas ng bilis:
1, Ang trajectory ng makina at error sa posisyon ay dapat na kasingliit hangga't maaari

2, Maayos ang proseso ng paggalaw ng makina, maliit ang jitter, at mabilis ang tugon

3, ang algorithm ng acceleration at deceleration ay dapat na kasing simple hangga't maaari, madaling ipatupad, at maaaring matugunan ang mga kinakailangan sa real-time na kontrol.

Kung nais ninyong makipag-ugnayan at makipagtulungan sa amin, huwag mag-atubiling makipag-ugnayan sa amin.
Malapit kaming nakikipag-ugnayan sa aming mga customer, nakikinig sa kanilang mga pangangailangan at tumutugon sa kanilang mga kahilingan. Naniniwala kami na ang isang samahan na nagtutulungan nang buong-buo ay nakabatay sa kalidad ng produkto at serbisyo sa customer.

Ang Changzhou Vic-tech Motor Technology Co., Ltd. ay isang propesyonal na organisasyon ng pananaliksik at produksyon na nakatuon sa pananaliksik at pagpapaunlad ng motor, pangkalahatang mga solusyon para sa mga aplikasyon ng motor, at pagproseso at produksyon ng mga produktong motor. Ang Ltd. ay dalubhasa sa paggawa ng mga micro motor at aksesorya simula noong 2011. Ang aming mga pangunahing produkto: miniature stepper motor, gear motor, geared motor, underwater thruster at motor driver at controller.

Ang aming koponan ay may mahigit 20 taong karanasan sa pagdidisenyo, pagbuo, at paggawa ng mga micro-motor, at kayang bumuo ng mga produkto at tumulong sa pagdidisenyo ng mga customer ayon sa mga espesyal na pangangailangan! Sa kasalukuyan, pangunahing nagbebenta kami sa mga customer sa daan-daang bansa sa Asya, Hilagang Amerika, at Europa, tulad ng USA, UK, Korea, Germany, Canada, Spain, atbp. Ang aming pilosopiya sa negosyo na "integridad at pagiging maaasahan, nakatuon sa kalidad", at mga pamantayan sa pagpapahalaga na "uunahin ang customer" ay nagtataguyod ng inobasyon na nakatuon sa pagganap, kolaborasyon, at mahusay na diwa ng negosyo, upang magtatag ng isang "pagbuo at pagbabahagi". Ang pangunahing layunin ay lumikha ng pinakamataas na halaga para sa aming mga customer.